인프라가이던스(수집)
1. 협력 인지 메세지(V2I) (IG_CooperativePerceptionMessage)
토픽 정보
ig_cpm_collect_json
JSON
1
1
연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 자율협력주행시스템이 주변의 동적 객체에 대한 인지(perception) 정보 또는 자차의 주행의도 정보를 인프라와 주변 차량에게 공유하기 위한 목적으로 사용합니다.
2. 인프라 가이던스 서비스 참여 요청 메세지 (IG_JoinRequestMessage)
토픽 정보
ig_jrm_collect_json
JSON
1
1
연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 인프라 가이던스 구간 진입 차량에게 서비스 참여 요청을 위한 목적으로 사용합니다.
3. 가이던스 제공 메세지 (IG_GuidanceMessage)
토픽 정보
ig_gm_collect_json
JSON
1
1
연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 인프라 가이던스 서비스 제공을 위한 목적으로 사용합니다.
4. 가이던스 응답 메시지 (IG_ResponseMessage)
토픽 정보
ig_rm_collect_json
JSON
1
1
연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 인프라 가이던스 서비스 참여 요청을 받은 차량 또는 서비스를 직접 제공받은 차량이 그에 대해 응답하는 목적으로 사용합니다.
5. 차로변경 양보 요청 메세지 (IG_AS_LaneChangeYeildRequestMessage)
토픽 정보
ig_lcyreqm_collect_json
JSON
1
1
연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 차로를 변경하려는 호스트 객체(Host Object, HO)가 원격 객체(Remote Object, RO)에게 양보를 요청하는 목적으로 사용합니다.
6. 차로응답 양보 응답 메세지 (IG_AS_LaneChangeYieldResponseMessage)
토픽 정보
ig_lcyresm_collect_json
JSON
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1
연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 원격 객체(RO)가 HO의 차로변경 양보 요청에 대해 응답하는 목적으로 사용합니다.
7. 우선통행 양보 요청 메세지 (IG_AS_CrossingYieldRequestMessage)
토픽 정보
ig_cyreqm_collect_json
JSON
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연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 교차로를 먼저 통행하려는 호스트 객체(HO)가 원격 객체(RO)에게 양보를 요청하는 목적으로 사용합니다.
8. 우선통행 양보 응답 메시지 (IG_AS_CrossingYieldResponseMessage)
토픽 정보
ig_cyresm_collect_json
JSON
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1
연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 교차로를 먼저 통행하려는 호스트 객체(HO)가 원격 객체(RO)에게 양보를 요청하는 목적으로 사용합니다.
9. 이동객체의 임시 식별자 부여 (IGAssignIDMessage)
토픽 정보
ig_aidm_collect_json
JSON
1
1
연계 주기
정보 발생 시
데이터 포맷
본 메시지는 인프라 가이던스 구간에 진입한 동적 객체에 대한 임시 식별자(hoID) 부여를 위 한 목적으로 사용합니다.
10. 참고 사항
Kafka 공통 가이드의 "Producer 연결 예시" 를 참조하셔서 데이터를 해당 토픽으로 전달해주시면 됩니다.
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